【示教盒急停功能】
5.8.5 启动自动操作
只使用示教盒或示教控制装置不能激活机器人自动操作方式。在启动自动方式前，应在安全空间外有一个单独的确认操作。
5.8.6无缆示教控制
如果示教盒或其他示教控告，装置没有连接到机器人控制器的电缆，应适用以下要求:
a) 应有示教盒处于开启状态的可视标志，例如，在示教盒的显示屏上。
b) 当机器人处于于动降速方式或手动高速方式时，通讯中断应导致所有机器人的保护性停止。没有单独的审慎操作，通信的恢复不应使机器人运动重启。
c) 数据通信(包括纠错)和通讯的中断的最长响应时间应注明在机器人的使用资料中。
d) 必须注意提供合适的存储、设计和使用信息来避免急停装置在激活和非激活状态的混淆。
多机器人控制如果一个示教盒可以控制多台机器人，应适用5.9的要求。
5.9同时运动控制
5.9.1单示教盒控制
单个示教盒可以连接到一台或多台机器人的控制器。当采用这种配置时，示教盒应该具有使一台或多台机器人独立运动或使多台机器人同时运动的能力。当在于动方式下操作时，机器人系统所有的功能都应在一个示教盒的控制下。
6、安全设计要求
每台机器人在被激活前应被单独地选择。为了选择机器人，所有的机器人都应处于相同的操作方式〈例如手动降速方式)。被选中机器人在选择操作处(例如，示教盒、控制器机箱或机器人上)应有指示。只有选中的机器人才应处于激活状态。激活的机器人应有在安全空间内清晰可见的指示。必须避免非激活状态的任何机器人的意外启动。这种功能应符合5.4 的要求。机器人系统不应该响应会导致危险状态的任何远程命令或条件。
